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(转)自主机器人:我的机器人DIY制作情节——中

来源: 制作教程 奥松—AstRay 2014-3-20 11:43 显示全部楼层 |阅读模式
4   电控系统
4.1   安装电源
● 按照第一步打印出来的隔板图样,从一块硬塑料上切出隔板(隔板是用来装线路板的,用塑料是为了绝缘),按说明打孔,尝试着塞进机器人的外壳并使之架在驱动电机之上,作必要的修整,令其充分贴合匹配
● 用两个4-40 x 2螺丝将Arduino控制线路板与硬塑料隔板固定在一起,螺丝应从隔板下方穿入,并在线路板上方拧螺母。线路板上的USB接口需要和机器人面板上预先留好的开口充分对齐
● 将电池夹具铆接在机器人外壳的左侧面板上,预制的铆钉头朝外,这样的话丑的一头就朝里啦
关于铆接,这里指的不是造泰坦尼克的那种把烧红了的钢制铆钉插进去挤兑一下的工艺,而是一种将铝合金预制铆钉的开放端在常温下挤压成型从而将两个或更多构件固定在一起的方法,最常见到的是各地马路边的刮大风能掉下来砸死人的铁皮广告牌子,它们就是用这种工艺把镀锌薄钢板固定在L字钢框架支撑结构上滴
4.2   控制板
● 按照制造商的教程,把原型板(ProtoShield)焊好
● 用带锯机把板子上的BlueSMiRF接头切下来,这个接头是用来连接蓝牙模块的,我们的机器人用不到那东西。是不是锯得很爽?
● 把面包板接在原型板上,原型板插在Arduino上,如果用的是Diecimila(Arduino主板的一个版本),那么将电源跳线设置在EXT位上
焊接原型板绝对不是个轻松的活儿,没基础的童鞋搞不定也不用纠结。面包板(breadboard)是这么个东西,其意义在于省了烧电烙铁的麻烦,不过问题是有时候元件捅进去会接触不良...
5   给WALL·E安上一双明亮的眼睛
5.1   WALL·E的脖子
● 咱这个项目用的是HS-55型舵机及与之配套的较短的一字舵角,用5''钻头对舵角最靠外的两个孔进行扩孔
Du-Bro Mini E/Z 连接头, #DUB845
微副翼系统 Du-Bro Micro Aileron System, #DUB850
● 将两个Du-Bro Mini E/Z连接头从正面穿过摇臂两端的孔,并在反面用黑色橡胶的部件固定
● 将控制杆(图中所示的细铁丝样东西)穿过Du-Bro Mini E/Z连接头,并用连接头附带的螺丝拧紧
5.2   WALL·E之眼
● 有挑战性的工作来咯!咱们需要把舵机和超声波探头接在一起。把从舵机上伸出来的控制杆分别穿过位于传感器电路板对角的定位孔(这个定位孔来自Du-Bro Mini E/Z连接头,连接头又插在板子上的螺丝眼里,然后另一端用那个黑橡胶部件固定)并向外折成90度角
● 控制杆应该从舵角开始竖直向上,并且给超声波探头留下足够插信号线的空间,传感器正面(有收发端,也就是像俩小眼睛的那一面)朝前,控制杆上还应该套上绝缘套(就是那个塑料管)以防止短路,绝缘套在Du-Bro套件里可以找到。确认安装无误后,将控制杆与传感器上的连接头拧紧。
Du-Bro是美国的一家生产模型配件的公司,很遗憾我没找到这些产品的国内版本。欢迎在国内见过这些配件的同学提供信息
5.3   给WALL·E安上一双明亮的眼睛
● 将舵机和超声波探头出来的线穿过机器人外壳顶部预先留下的长方形开孔
● 舵机也要插进那个顶部开孔,调整好位置后两边用螺丝与螺母将舵机与外壳固定好,剪去多余的控制杆(还是那个细铁丝)
● 把舵机摇臂与舵机上到一起,用小螺丝刀调整一下保证Makey的眼睛(传感器)朝前

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