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六自由度机械臂连续动作

来源: 已解决 slbao 2016-5-9 09:16 显示全部楼层 |阅读模式
本人用的C#语言编写的程序,需要使六自由度机械臂连续动作
1、第一个方案
  1. // 动作一
  2.         private void action1()
  3.         {
  4.             com.Write("#0 P1500 #1 P1500 #2 P1500 #3 P1500 #4 P1500 #5 P1500 T1000\r");
  5.             com.Write("#0 P1500 #1 P1500 #2 P1942 #3 P2221 #4 P1500 #5 P500 T1000\r");
  6.             com.Write("#0 P1500 #1 P1500 #2 P1942 #3 P2221 #4 P1500 #5 P1500 T1000\r");
  7.             com.Write("#0 P1500 #1 P1500 #2 P1942 #3 P2221 #4 P1500 #5 P500 T1000\r");
  8.             com.Write("#0 P1500 #1 P1500 #2 P1942 #3 P2221 #4 P1500 #5 P2500 T1000\r");
  9.         }
复制代码
发现只执行了一个动作,失败。

2、第二个方案
  1. // 动作一
  2.         private void action1()
  3.         {
  4.             com.Write("#0 P1500 #1 P1500 #2 P1500 #3 P1500 #4 P1500 #5 P1500 T1000\r");
  5.             Thread.Sleep(1000);
  6.             com.Write("#0 P1500 #1 P1500 #2 P1942 #3 P2221 #4 P1500 #5 P500 T1000\r");
  7.             Thread.Sleep(1000);
  8.             com.Write("#0 P1500 #1 P1500 #2 P1942 #3 P2221 #4 P1500 #5 P1500 T1000\r");
  9.             Thread.Sleep(1000);
  10.             com.Write("#0 P1500 #1 P1500 #2 P1942 #3 P2221 #4 P1500 #5 P500 T1000\r");
  11.             Thread.Sleep(1000);
  12.             com.Write("#0 P1500 #1 P1500 #2 P1942 #3 P2221 #4 P1500 #5 P2500 T1000\r");
  13.             Thread.Sleep(1000);
  14.         }
复制代码
使用C#的 Thread.Sleep(1000); 可以实现连续执行5个小动作。但是发现一个问题,本人的程序在执行过程中有一个捕捉的视频,当执行 Thread.Sleep(1000); 的时候,视频会卡住不动。
那么请教有没有可以编写一条指令使机械臂连续执行5个小动作,并且不调用 Thread.Sleep(1000); 让程序中播放的视频不卡顿。







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大神点评4

用的什么编译器啊?
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slbao 2016-5-10 17:32 显示全部楼层
奥松-Salmon 发表于 2016-5-10 11:42
用的什么编译器啊?

Visual Studio 写的 C# 代码
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slbao 发表于 2016-5-10 17:32
Visual Studio 写的 C# 代码

为什么不用Arduino IDE来写呢?用的什么控制器?如果是Arduino控制器的话要实现连续动作就是一段代码的运行,Arduino 不能单独存储动作。
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770923756 2016-5-13 20:41 显示全部楼层
好厉害。。完全看不懂。。。
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